Der „Lange Stein“ ist Tiengens ältester Zeitzeuge. Er beweist, auf welche lange Siedlungsgeschichte das heutige Stadtgebiet zurück blicken kann.
Im 9. Jahrhundert war Tiengen, durch ein Dokument im Kloster Rheinau belegt, Vorort des Albgaus.
Zu Beginn nur eine ummauerte Marktsiedlung, bekam die heutige Stadt Besuch von Abt Bernhard von Clairvaux, der 1146 in der Tiengener Kirche zum Kreuzzug aufrief.
1241 ging die Stadt an das Bistum Konstanz, welches sie 1261 als Lehen an die Herren von Krenkingen gab, die sie jedoch 1413 wieder zurück an Konstanz gaben.
Einen Überfall im Jahre 1415 konnten die Tiengener erfolgreich abwehren, bevor die Stadt mehrmals verpfändet wurde.
Im Zuge des Streits zwischen dem damaligen Burgherrn Bilgeri von Heudorf und der Stadt Schaffhausen kam Tiengen 1465 – 1476 unter schaffhausische Besatzung und blieb bis 1476 in deren Besitz.
Im Jahre 1482 brach ein neues Kapitel an, als Konstanz die Stadt an die Grafen von Sulz verpfändete. Sie machten Tiengen zur Residenzstadt der Landgrafschaft Klettgau.
Nach der kompletten Zerstörung im zweiten Schweizer Krieg 1499 bauten die Sulzer Schloss und Stadt wieder auf und prägten damit das heutige Stadtbild.
Nachdem die Grafen von Sulz 1687 ausstarben, kam Tiengen an die Fürsten von Schwarzenberg und wurde im Jahre 1806 großherzoglich-badisch.
In Tiengen gab es einst eine große jüdische Gemeinschaft. Leider fand auch das Tiengener Judentum mit dem Nationalsozialismus sein Ende. Ein Denkmal auf dem jüdischen Friedhof erinnert daran. Im Jahre 1945 wurde die Stadt nach einem Fliegerangriff durch französische Truppen besetzt.
Seit dem 01.01.1975 gehört Tiengen mit Waldshut, Gurtweil und den zugehörigen Ortsteilen zur „neuen“ Stadt Waldshut-Tiengen.
